【摘 要】
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对满足后三个关节轴线相交于一点的6R串联型焊接机器人,最多具有8组封闭逆解,而其求解方法很多.几何算法求解过程直观简单,几何意义明确,但目前相关文献中的几何算法大都不完
【机 构】
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广西科技大学机械工程学院,桂林航天工业学院
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对满足后三个关节轴线相交于一点的6R串联型焊接机器人,最多具有8组封闭逆解,而其求解方法很多.几何算法求解过程直观简单,几何意义明确,但目前相关文献中的几何算法大都不完整,基本是前三个旋转角度用几何算法,后三个旋转角度用其它方法.依据焊接机器人的实际工况,将机器人2、3连杆的位形和的正负相组合,把运动学逆解分成四类,每类具有明确的几何意义,用几何的方法求解各类对应的关节角度,得到4组封闭解,简化了复杂的轨迹规划.通过对OTC-NB4焊接机器人的实例求解,验证了算法的正确性和具有非常高的精度.
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