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针对Stewart并联机构,对其ADAMS和MATLAB/ Srniulmk联合仿真进行理论剖析,并与其它设计方案进行比较,得出了联合仿真的优点.针对6-U CU型Stewart, 分麵ADAMS运动学模型和ADAMS动力学模型与对称阀控制非对称缸的Simulink控制模型进行联合仿真,得出在关节空间控制中基于ADAMS动力学模型比基于ADAMS运动学模型仿真结果更优的结论.