【摘 要】
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针对具有非完整特性的三轮机器人的路径轨迹跟踪控制问题,使用Backstepping方法,提出一种多机器人协同编队控制策略。首先将基于领航—跟随模式的系统编队问题转变成跟随机器
【基金项目】
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国家自然科学基金(61673200,61903172),山东省科学基金(ZR2018ZC0438),烟台市重点研发项目(2019XDHZ085)。
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针对具有非完整特性的三轮机器人的路径轨迹跟踪控制问题,使用Backstepping方法,提出一种多机器人协同编队控制策略。首先将基于领航—跟随模式的系统编队问题转变成跟随机器人对各自虚拟领航者的运动轨迹追踪问题,进而得到系统位姿误差运动学方程;然后运用Backstepping方法构建非线性系统的机器人协同编队控制策略,应用Lyapunov函数等知识对机器人动力学系统分析得出,多机器人系统运行稳定,可以实现编队控制。最后通过仿真实验验证了编队方法的可行性。
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