【摘 要】
：
分析了3-TPT＋RTPTR混合型机器人的结构,求得该机器人执行端的位置和速度正反解,对辅助支链进行了相应的运动学分析。利用Matlab的GUI模块及绘图功能,设计了求解该机器人运动学
【机 构】
：
中国水产科学研究院渔业机械仪器研究所,集美大学机械工程学院
论文部分内容阅读
分析了3-TPT＋RTPTR混合型机器人的结构,求得该机器人执行端的位置和速度正反解,对辅助支链进行了相应的运动学分析。利用Matlab的GUI模块及绘图功能,设计了求解该机器人运动学的人机交互界面。通过分析计算可以看出,机器人执行端的位置运动学只与3-TPT并联机构的主动输入有关,而执行端的转动仅与辅助支链RTPTR的输入有关。该分析结果对该机器人进行控制研究提供理论依据。
其他文献
对于指示代词"之"的性质,以往学术界有近指代词、泛指代词、兼指代词、古指称词等四种说法,都可商榷。指示代词"之"应是近指代词,它的区别性是很弱的,这是它很快失去远指性,
公路是目前交通运输的主要方式,高速公路在公路中占有重要比例,保障路面的使用功能十分重要,但是,当前的高速公路路面经常会出现一些病害,需要及时养护,将简要分析。
<正>1病例患者女性,49岁。因患尿频、尿急,来我院就诊。自述排尿频繁,量少,有时甚至少于10~20ml,且尿道有灼烧感,以往无发病史。经医生体格检查,T 37.2℃,P 826pm,BP 130/80m
建立了交错轴斜齿轮齿面接触分析数学模型，基于MATLAB软件模拟仿真技术建立了交错轴斜齿轮三维接触模型、模拟了三维接触迹、绘制了基于不同基本参数的二维接触迹分析对比图；分
随着工业的不断发展,环境污染问题越来越明显,对社会生产、生活的影响越来越大,治理环境污染、保护环境资源成为社会发展的重要工作。环境监测技术是环境污染治理、环境保护
影响城市经济增长的因素有很多,在当前倡导转变经济发展方式、寻找经济增长内生动力的背景下,研究一个城市的资本投入对于其经济增长的贡献程度具有重要意义。本文基于1989~2
目的：乌头类中药临床应用广泛,具有抗炎,免疫抑制,强心,止痛,抗肿瘤和降血压等功效,临床上常用来治疗风湿性关节炎,跌打损伤,高血压和肿瘤等各种疾病。但因具有强烈毒性,乌头
以枯草芽孢杆菌为培养对象,通过固体和液体培养基中不添加磷、以磷酸盐形式添加磷源、以湿法净化磷酸形式添加磷源、以热法磷酸形式添加磷源,验证不同磷源对枯草芽孢杆菌生长
本文对花卉文化的传承与发展进行了探究,根据传统花卉应用及其艺术表现形式,从中对花卉文化的内涵和在园林中应用进行挖掘整理,提出将花卉文化融入校园景观设计中去,以便更好
在分析了常用的运动稳定性分析方法优缺点和局限性的基础上，应用Floquet—Lyapunov理论对以连续接触模型建立的含间隙翅翼机构动力学方程周期解的稳定性进行分析。研究结果表