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运动学求解是双足机器人步态规划的基础.针对HIT-Ⅲ双足机器人实体,利用BP神经网络,求解了双足步行机器人逆运动学问题.为了满足机器人在线实时控制的要求及进一步提高运算精度,提出用迭代计算进行误差补偿的方法.计算结果表明,该法迭代次数少,计算精度高.
基于神经网络的双足机器人逆运动学求解
【摘 要】
：
运动学求解是双足机器人步态规划的基础.针对HIT-Ⅲ双足机器人实体,利用BP神经网络,求解了双足步行机器人逆运动学问题.为了满足机器人在线实时控制的要求及进一步提高运算精
【机 构】
：
哈尔滨工业大学
【出 处】
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机械设计
【发表日期】
：
2003年4期
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