论文部分内容阅读
微小型平面机器人可在显微镜下等狭小的空间内实现精密定位.压电元件与柔性铰链机构结合能实现精密定位,并使定位系统小型化,它可用于设计微小型平面机器人.为使平面机器人的结构更加紧凑,提出了单驱动三自由度运动机构.柔性铰链机构采用对称设计,以实现导向功能.应用蠕动式的运动原理可合成机构上的三自由度运动,并实现大行程运动.装配后的微小型平面机器人尺寸仅为20mm×20mm×12mm.研制了图像处理位移检测系统以检测微小型平面机器人的三自由度位移.