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力觉临场感遥操作机器人系统是一个典型的人-机-环交互系统。环境是遥操作机器人系统最终的环节，也是操作者感知和作用的对象，环境的动力学特性对整个遥操作机器人系统的控制性能会产生直接的影响。通过分析环境在力觉临场感遥操作机器人系统中的动力学特性，建立了环境在碰撞接触、线性平稳接触和非线性平稳接触3类情况下的动力学模型，并给出了模型的等效阻抗形式，为力觉临场感遥操作机器人系统的分析提供了基础。