论文部分内容阅读
本文系统地总结了刚体惯性参数的概念,给出了不同坐标系下惯性参数的变换公式,提出了求解机器人操作器的惯性参数的计算法,提出了用于计算机器人操作器惯性参数的程序包PIPM,给出了具体的计算实例及实验结果.
机器人操作器惯性参数的计算
【摘 要】
：
本文系统地总结了刚体惯性参数的概念,给出了不同坐标系下惯性参数的变换公式,提出了求解机器人操作器的惯性参数的计算法,提出了用于计算机器人操作器惯性参数的程序包PIPM,
【机 构】
：
北京科技大学机器人研究所,北京科技大学机器人研究所
【出 处】
：
机器人
【发表日期】
：
1990年2期
其他文献
绿色建筑对于生态平衡的维持以及环境保护具有重要意义,排水系统是绿色建筑的重要系统。研究了绿色建筑中排水对环境污染的控制与创新,针对南方和北方构建了不同的建筑排水系
心电学基础知识历来是心电图教学中的难点。文章探讨了心电学基础知识在心电图教学中的重要性,重点阐述了心电学基础知识中的心电图产生机理,心电图导联体系和心电图各波段组
目的：探讨健脾化湿膏方结合正骨推拿手法在治疗痰湿痹阻型慢性非特异性下腰痛的临床疗效。方法：选取广西中医药大学附属瑞康医院2014年12月-2016年2月的82例痰湿痹阻型慢性非特
介绍红树林图谱信息系统的系统结构和功能模块的设计以及系统实现的关键技术。选用国产SuperMap Objects组件作为系统前端平台的设计。采用SQL Server实现后台数据库服务器的
机器人多指手协调操作物体时,合理地确定手指对被操作物体的作用力是必要的.本文将手指尖与被操作物体之间接触模拟为具有摩擦的点接触,对由多指手与被操作物体组成的这样一
随着社会历史的发展变化,“和谐”一词在其现实意义上由哲学、美学概念日益趋向于社会学.文章在解析“和谐”内涵的基础上,探究“和谐”作为社会主义核心价值观重要内容的理
利用2014年广西统计年鉴、百色市统计年鉴获取百色市道路和建筑活动水平，采取排放因子法来估算百色市扬尘源排放大气颗粒物 PM10的量，结果显示：2014年百色市道路扬尘和施工扬尘
文章结合在广州番禺职业技术学院跟班学习活动的实际经历,分析了跟班学习辅导员的培养模式学习路径,阐述了学习期间的所见所闻与学习成效,这一活动对推进辅导员队伍的专业化
采用聚丙烯酰胺凝胶电泳（PAGE）对湖南南天竹13个种质资源的过氧化物酶（POD）同工酶谱进行了分析。依据不同种质间酶带特征的不同，并利用聚类分析的方法，研究了南天竹种质间的亲源关