【摘 要】
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串联弹性驱动器(Series Elastics Actuator),作为一款具有仿生特性的驱动器,目前广泛地应用在机器人、精密生产等领域,具有广泛的应用前景。文中介绍了国内外串联弹性驱动器
【机 构】
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海军驻中南地区光电系统军事代表室,
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串联弹性驱动器(Series Elastics Actuator),作为一款具有仿生特性的驱动器,目前广泛地应用在机器人、精密生产等领域,具有广泛的应用前景。文中介绍了国内外串联弹性驱动器的研发状况,分析了串联弹性驱动器的模型,并重点探索了其中两种控制方法 :力位混合控制、阻抗控制,针对现有的串联弹性驱动器,本文进行了概述,对其研究算法进行了展望。
Series Elastic Actuator, as a biomimetic actuator, is widely used in robotics, precision manufacturing and other fields and has a wide range of applications. In this paper, the research and development status of series elastic actuators at home and abroad are introduced, and the model of series elastic actuators is analyzed. Two kinds of control methods are discussed emphatically: force level hybrid control, impedance control, and the existing series elastic actuators. , Has carried on the forecast to its research algorithm.
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