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液压驱动并联加载机构对试件进行多自由度位置／力加载时，受到液压系统非线性因素和试件耦合作用的影响，其位置和力加载自由度的频宽难以提高，导致正弦位置／力响应信号的幅值衰减和相位滞后。为提高系统对正弦位置／力信号的跟踪精度，提出一种改进幅相控制方法。对正弦信号幅值、相位、均值3个特征参数进行评估，将评估后的3个特征参数作为控制变量分别进行控制，给出相应的幅相控制器设计和参数整定方法。实验结果表明，该方法能有效提高正弦位置／力信号的跟踪精度，具有控制结构简单、调节参数少、参数整定方便的特点。