【摘 要】
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为了缩短捷联惯导系统的初始对准时间并提高对准精度,分别设计了平淡卡尔曼滤波器（UKF）和自适应平淡卡尔曼滤波器（AUKF）用于精对准。在系统噪声统计特性未知时,AUKF算法能自动平
【机 构】
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中国科学院长春光学精密机械与物理研究所
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为了缩短捷联惯导系统的初始对准时间并提高对准精度,分别设计了平淡卡尔曼滤波器（UKF）和自适应平淡卡尔曼滤波器（AUKF）用于精对准。在系统噪声统计特性未知时,AUKF算法能自动平衡状态信息与观测信息在滤波结果中的权比,以实时调整状态向量和观测向量的协方差,从而提高系统的性能。实验结果显示,使用自适应UKF算法与普通的UKF算法相比,可以获得更优的对准精度和快速性,在东、北、天三个方向上,其失准角精度分别提高了0.2′、0.2′和4′;收敛时间分别缩短了10 s、30 s和25 s。
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