【摘 要】
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搬运机械手的位姿误差直接影响其工作性能。首先分析其误差影响因子,然后利用旋量法对搬运机械手末端执行器的位姿误差进行建模,计算出指数积公式,再结合其实际情况,带入各个
【机 构】
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东华大学纺织装备教育部工程研究中心
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搬运机械手的位姿误差直接影响其工作性能。首先分析其误差影响因子,然后利用旋量法对搬运机械手末端执行器的位姿误差进行建模,计算出指数积公式,再结合其实际情况,带入各个结构参数和运动参数,设计误差参数,后面三个关节的误差参数设计相同,从而比较末端各个误差的大小和影响,结果显示搬运机械手在不同工作空间其误差影响不同且不同关节对末端精度影响程度不同。综合得出关节2对误差影响较大,关节4直接影响姿态误差,关节3对z位置误差影响较大,关节1对y位置误差影响较大。
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