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通过对全方位移动康复机器人的运动学和动力学分析，建立机器人的动力学控制模型，同时采用虚拟样机技术建立机器人多刚体动力学三维模型，并通过定义输入输出变量及其接口，与Matlab软件进行机电一体化联合仿真．通过仿真表明康复机器人数学模型的正确性．
全方位移动下肢康复机器人的虚拟样机建模和仿真
【摘 要】
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通过对全方位移动康复机器人的运动学和动力学分析，建立机器人的动力学控制模型，同时采用虚拟样机技术建立机器人多刚体动力学三维模型，并通过定义输入输出变量及其接口，与Matlab
【机 构】
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沈阳化工大学信息工程学院,沈阳工业大学电气工程学院
【出 处】
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沈阳化工大学学报
【发表日期】
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2013年2期
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