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基于图像的视觉伺服方法,图像的变化直接解释为摄像机的运动,而不是直接对机械手末端实现笛卡尔速度控制,导致机械手的运动轨迹迂回,产生摄像机回退现象。针对这一问题,提出了将旋转和平移分离并先实现旋转的视觉伺服方案。该方案计算量小,系统响应时间短,解决了图像旋转和平移间的干扰,克服了传统基于图像视觉伺服产生的摄像机回退现象,实现了时间和路径的最优控制。并用传统IBVS的控制律和摄像机成像模型解释了回退现象的产生原因。二维运动仿真说明了提出方案的有效性。