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传统的方法用于解决机械臂逆运动学问题不仅计算量大，而且还有不唯一解问题，很难用于机械臂的实时控制．系统地研究了CMAC神经网络在三关节机械臂逆运动学求解中的应用．简单介绍了CMAC网络，形象描述了三关节机械臂在二维平面的运动；接着，详细解释提出的三关节机械臂逆运动学问题解决方案，并且分析了基于2个CMAC网络的正、逆模型；最后，通过仿真得到验证：在求解逆运动学方面，CMAC网络学习算法比较简单，收敛速度快，且不存在局部极小问题．