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研究了不确定性环境下移动机器人躲避运动轨迹未知的移动障碍物的一种新方法，通过实时最小均方误差估计算法预测每个障碍物的位置及运动轨迹，并利用模式识别中最小均方误差分类器的修正模型计算出机器人的局部避障路径，再运用船舶导航中使用的操纵 盘技术来确定每个导航周期中移动机器人的速度，仿真结果表明了该方法的可行性。