【摘 要】
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针对智能汽车行驶过程中障碍物检测问题,提出一种使用双目立体视觉的距离信息与障碍物纹理信息相结合的障碍物检测方法。首先,将双目相机的左图和右图校正后进行匹配得到视差
【机 构】
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上海理工大学光电信息与计算机工程学院
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针对智能汽车行驶过程中障碍物检测问题,提出一种使用双目立体视觉的距离信息与障碍物纹理信息相结合的障碍物检测方法。首先,将双目相机的左图和右图校正后进行匹配得到视差图,根据相机内部参数和外部参数将视差图投影为具有距离信息的鸟瞰图,去除地面及高空背景目标,在鸟瞰图上将相近的点云聚类为一个目标,得到障碍物的粗略位置信息;然后,将得到的位置信息映射到原图,并形成多个候选区域,在候选区域查找障碍物边缘信息,得到障碍物具体位置。该算法结合了物体距离的三维信息和物体形状的二维信息,使障碍物的分割结果更加精准。针对典型交
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