【摘 要】
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多旋翼无人飞行器,以其体积小、操作简单,成本低、便于维护等特点,在民用和军事领域得到了越来越广泛的应用.四旋翼飞行器作为一个具有四个输入量、六个输出量的欠驱动非线性
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多旋翼无人飞行器,以其体积小、操作简单,成本低、便于维护等特点,在民用和军事领域得到了越来越广泛的应用.四旋翼飞行器作为一个具有四个输入量、六个输出量的欠驱动非线性系统,内部的不确定性因素和外部扰动的作用,对飞行器飞行的稳定性带来了一定的挑战.因此,需要对飞行控制系统进行研究.本文通过对四旋翼飞行器的动力学进行数学建模,在自抗扰技术(Active Disturbance Rejection Control)的基础上,设计了一种线性自抗扰(Linear Active Disturbance Rejection Control)四旋翼控制器.仿真实验结果表明,与传统的PID控制器相比,线性自抗扰控制器具有更好的跟踪效果和鲁棒性.
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