【摘 要】
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针对传统全球定位系统（GPS）导航精度不足的问题,提出了一种视觉导航和惯性导航的组合方法。该方法对图像特征点进行提取,通过图像金字塔对图像进行尺度变换计算特征点的光流,实
【机 构】
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西安科技大学机械工程学院,渭南师范学院数理学院
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针对传统全球定位系统（GPS）导航精度不足的问题,提出了一种视觉导航和惯性导航的组合方法。该方法对图像特征点进行提取,通过图像金字塔对图像进行尺度变换计算特征点的光流,实现了对相邻图像帧的特征点的匹配,从而得出了四轴飞行器的速度矢量和航迹角。通过对惯性传感器的数据进行四元数解算,将得到的姿态角和航迹角进行融合,从而对速度矢量进行补偿和积分,最终得到四轴飞行器的航迹位移矢量。相对于传统GPS导航,该组合导航方法将四轴飞行器导航的每千米误差降低了1.61%,具备四轴飞行器导航条件。
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