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在传统的MR／Ni动力电池等效电路模型基础上，提出了一种改进的电池模型，将电池工作状态分为放电、放电停歇、充电、充电停歇4个不同阶段；设计了脉冲充放电实验，给出了参数辨识方法；利用此模型，提出了一种基于卡尔曼滤波的SOC估算算法。实验仿真结果表明，模型预测数据接近实测数据，所提出的电池模型及SOC估算方法精度较高。