【摘 要】
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在本文中,我们对以往有关协作自主机器人的研究进行了扩展,将环境变化和群体中机器人数量的变化会影响分配给机器人群体的任务执行效率的情况,纳入了研究之中.我们提出了一种
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在本文中,我们对以往有关协作自主机器人的研究进行了扩展,将环境变化和群体中机器人数量的变化会影响分配给机器人群体的任务执行效率的情况,纳入了研究之中.我们提出了一种全新的基于机器人行为划分的方法,描述子路径的子图使得我们能够使用有限数量的状态组合对自主机器人之间的高级交互进行建模,避免可达性组合爆炸(combinatorial explosion).我们对可以确保机器人交互正确性的系统进行了确认,提出了验证和分析组合机器人行为的新技术.通过分区图,我们可以对自主机器人之间的高级交互进行建模,并检测出诸如死锁(deadlock)、缺少终止(lack of termination)等异常情况.我们提出了使用模型检验方法对组合机器人行为进行验证和分析的技术.文中所描述的系统Dedan验证器仍处于开发阶段.在不久的将来,计划进行定时和概率验证.
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