论文部分内容阅读
通过分析Stewart单三角平台机构各个运动副的安装误差和制造误差以及这些误差对Jacobian矩阵的影响，利用静力影响系数Gi和Jacobian矩阵之间的对偶关系，提出了基于广义力平衡原理Stewart单三角平台机构的标定方法。并运用该方法通过理论推导直接给出了参数标定的解析式，再结合最小二乘法拟合出实际的静力影响系数Gf^F，最终标定出各个铰链点的空间坐标。为提高并联机构平台的定位精度提供了一种强有力的方法。