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以交流伺服电机为作动器实现对绳系单体系统的鲁棒控制,建立绳系单体系统的非线性动力学模型,基于平衡点线性化设计μ控制器,针对系统选取合适的权函数并作降阶处理进行在线鲁棒控制。实验结果表明,初始干扰角度在0.4rad范围内,所设计的μ控制器可有效抑制模型参数不确定性及扰动影响,系统有较好的鲁棒性。
绳系单体系统鲁棒控制实验研究
【摘 要】
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以交流伺服电机为作动器实现对绳系单体系统的鲁棒控制,建立绳系单体系统的非线性动力学模型,基于平衡点线性化设计μ控制器,针对系统选取合适的权函数并作降阶处理进行在线
【机 构】
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南京航空航天大学
【出 处】
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应用力学学报
【发表日期】
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2010年3期
【基金项目】
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国家自然科学基金（10672073）
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