论文部分内容阅读
引入动态伺服理论研究了欠驱动双摆机器人的仿生悬摆运动控制．针对欠驱动双摆机器人的仿生悬摆运动控制，引入动态伺服理论解决摆臂末端对目标轨迹的跟踪问题；利用灵长类动物悬摆运动的类单摆特性，基于李亚普诺夫稳定性理论设计了反馈控制律，并分析了闭环系统的奇点及其对于系统收敛性的影响．欠驱动双摆机器人实物系统实验结果表明，文中所设计的控制策略是有效的．