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建立了车载ＧＰＳ／ＤＲ组合导航系统自适应扩展卡尔曼滤波模型及其算法，从而大大提高了车辆导航系统的定位精度。首次提出依据ＰＤＯＰ（位置误差系数）等ＧＰＳ定位系统的输出参数，自动调整观测噪声协方差阵Ｒ和系统噪声协方差阵Ｑ的大小，从而自适应地调整组合导航系统模型性能的方法，使得模型具有较强的适应性。计算机仿真及实验结果表明应用该模型具有良好的效果。