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考虑了状态受限的非完整单链式系统的实际镇定问题，利用链式系统的特殊结构设计了两步控制算法，该方法能够使闭环系统的状了终收敛到原点的任意小邻域中，且若系统初值小于任意正数M，那么除了一个收敛到的状态变量外，其余状态变量在整个实际镇定过程中均小于正数（1＋ε）M，其中ε可事先任意小，最后对平面移动机器人进行了仿真，验证了所给方法的有效性。