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为了节约人力成本,减少涂胶作业空间占用,实现涂胶作业过程中的人机协作,设计了一种基于iiwa机器人的涂胶系统。该系统是在iiwa机器人及SCA供胶泵的基础上完成了机器工具设计、放件台设计、电气设计及涂胶系统软件设计。测试表明,该涂胶系统满足了生产工艺要求,能够实现碰撞检测和人机协作,同时保证了作业安全性。