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为了消除机器手臂空间轨迹规划中采用一般插补法产生的尖角，且让机器手臂在非匀速运动状态下，能够具有连续的速度和加速度．结合空间直线插补和圆弧插补算法，提出一种新的圆弧连接均值直线插补法，并在此基础上进行二次插值，从而使得该算法在加速和减速时也可以获得很好的平滑性，在MATLAB环境下对算法进行了仿真．通过该算法以及对拟合度的调整可以获得最优规划路径．该算法在机器手臂轨迹规划当中具有较好的可行性．