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为了抑制恒速旋转控制系统中的位置相关扰动，我们提出了一种非常有效的方法，它引入一种称为“位置域”的新概念，但是，由于一个线性对象的位置城模型实际上是非线性的，因而线笥控制策略有时不能满足设计要求本文提出一种非线性重复控制方法来解决这个问题，设计控制系统的过程分为两步，首先是利用输入－输出线性化方法把位置域 线性对象的输入－输出特性线性化，然后针对线性化对象设计一种重复控制器，以保证好的控制性能。