【摘 要】
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为了解决已有研究成果无法有效处理障碍空间中的组反k最近邻查询问题,提出了障碍物环境中基于Voronoi图的OGRkNN查询方法,该方法获得的结果集是将一组查询点中任意一点作为障
【机 构】
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哈尔滨理工大学计算机科学与技术学院 哈尔滨 150080哈尔滨理工大学计算机科学与技术学院 哈尔滨 150080;哈尔滨工业大学计算机科学与技术学院 哈尔滨 150001;
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为了解决已有研究成果无法有效处理障碍空间中的组反k最近邻查询问题,提出了障碍物环境中基于Voronoi图的OGRkNN查询方法,该方法获得的结果集是将一组查询点中任意一点作为障碍kNN的数据点集合,在实际应用中可以用来评估一组查询对象的影响力.依据障碍物集合是否发生变化提出了2种情况下的OGRkNN查询方法,一种是静态障碍物环境下的OGRkNN查询(简称STAOGRkNN查询)方法,另一种是动态障碍物环境下的OGRkNN查询(简称DYN OGRkNN查询)方法.其中STA_OGRkNN查询方法利用Voronoi图的邻接特性可以在剪枝阶段有效地过滤掉大量的非候选者,快速地缩小查询范围,提高整个算法的查询效率,在精炼阶段有效地提高了算法的准确性.进一步给出了3种情况下的DYN OGRkNN查询方法,分别为障碍物动态增加情况下的OGRkNN查询算法、障碍物动态减少情况下的OGRkNN查询算法以及障碍物动态移动情况下的OGRkNN查询算法.理论研究和实验结果表明所提算法具有较高效率.
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