【摘 要】
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本文研究了机器人伺服控制系统,指出软伺服控制方式是机器人控制的主要方式。文中阐述了DD机器人的技术关键。推导了三自由度小型机器人的运动方程,讨论了实现其控制的出发点
【机 构】
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华中理工大学机械工程一系,华中理工大学机械工程一系
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本文研究了机器人伺服控制系统,指出软伺服控制方式是机器人控制的主要方式。文中阐述了DD机器人的技术关键。推导了三自由度小型机器人的运动方程,讨论了实现其控制的出发点,提出了用于进行控制的以计算机系统为核心的伺服系统,着重分析了F/V电路的组成及工作状态。
This paper studies the robot servo control system, points out that the soft servo control mode is the main mode of robot control. The article expounds the technical key of DD robot. The equations of motion of the three-DOF robot are deduced. The starting point of realizing the control is discussed. The servo system with the computer system as the core is put forward. The composition and working state of the F / V circuit are emphatically analyzed.
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