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针对水藻以及水浮莲等水生植物对水质污染所造成的生态环境破坏,基于多关节反向运动学,对小型机械打捞装置进行运动仿真。利用CAXA建立清藻机的三维模型,在文件优化和数据交换基础上,利用3ds max软件建立打捞装置各部件的层次链接,并基于多关节反向运动学进行运动仿真和轨迹分析,得到作业过程打捞装置的运动,包括IK链的位置轨迹和耙爪的运动轨迹。此方法适于机构运动轨迹的设计、编辑及优化等交互性强和实时性要求高的任务。