【摘 要】
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本文提出一种新的多变量组合自校正动态解耦控制器.该控制器采用在零极点配置基础上叠加最小方差控制的算法,既能实现动态解耦,又改善了伺服跟踪性能.该控制器采用隐式递推算
【机 构】
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上海交通大学机械工程系,上海交通大学机械工程系,上海交通大学机械工程系
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本文提出一种新的多变量组合自校正动态解耦控制器.该控制器采用在零极点配置基础上叠加最小方差控制的算法,既能实现动态解耦,又改善了伺服跟踪性能.该控制器采用隐式递推算法,参数估计数目少,在线计算量小,仿真结果表明控制效果良好.
In this paper, a new multivariable combinational self-tuning dynamic decoupling controller is proposed.The controller adopts the algorithm of minimum variance control based on the zero-pole configuration, which can not only achieve dynamic decoupling but also improve the servo tracking performance. The implicit recursive algorithm is adopted. The number of parameter estimation is small and the amount of online computation is small. The simulation results show that the control effect is good.
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