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基于连续Galerkin方法，给出非完整约束下多体系统时间离散的变分数值积分方法．首先对非完整多体系统Hamilton正则方程的弱形式进行时间离散，得到变分积分公式，然后讨论该积分方法对能量及约束的保持，最后以蛇板为例对该方法进行数值验证和比较．
非完整约束多体系统时间离散变分积分法
【摘 要】
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基于连续Galerkin方法，给出非完整约束下多体系统时间离散的变分数值积分方法．首先对非完整多体系统Hamilton正则方程的弱形式进行时间离散，得到变分积分公式，然后讨论该积分方法
【机 构】
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青岛大学信息工程学院
【出 处】
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动力学与控制学报
【发表日期】
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2011年4期
【基金项目】
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国家自然科学基金资助项目（10972110,11002075）
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