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面向空间对接的需求，成功研制了一种6 PSS并联式调姿机构样机。针对该机构的结构特点，建立了三维模型；经运动学分析得到电机控制脉冲变量，并利用虚拟样机技术和物理样机实验进行了运动仿真；最后提出了工作展望。结果表明，调姿机构的位置输出能正确跟踪期望的轨迹，验证了结构设计的合理性和控制的有效性。
6 PSS并联式空间对接调姿机构的研制
【摘 要】
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面向空间对接的需求，成功研制了一种6 PSS并联式调姿机构样机。针对该机构的结构特点，建立了三维模型；经运动学分析得到电机控制脉冲变量，并利用虚拟样机技术和物理样机实验进行
【机 构】
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哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室
【出 处】
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机械与电子
【发表日期】
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2014年12期
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