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在移动机器人定位中,根据同一位姿下机器人与不同信标点的3个相对角值,应用三角测量法可以实现对机器人的定位。但是,当机器人连续移动时,不同时刻的相对角值对应不同的机器人位姿,所以,此时不能应用三角测量法。基于此,以两轮差速驱动机器人为研究对象,建立以相对角作为状态变量的系统模型,提出基于扩展卡尔曼滤波(EKF)的相对角动态估计方法,实现机器人移动过程中三角测量法的连续动态应用,最后的仿真结果证明了该方法的可行性和精确性。