【摘 要】
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本文对引用弹性元件的二自由度谐式机器人的动力学进行了分析,在该模型中引入了负反馈系统。按预期的机构运动规律和系统的稳定性要求,研究了反馈放大系数的合理选择,并对构
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本文对引用弹性元件的二自由度谐式机器人的动力学进行了分析,在该模型中引入了负反馈系统。按预期的机构运动规律和系统的稳定性要求,研究了反馈放大系数的合理选择,并对构件单独和同时运动的仿真图线进行了分析。
In this paper, the dynamics of a two-degree-of-freedom harmonic robot that uses elastic elements is analyzed. In this model, a negative feedback system is introduced. According to the expectation of the law of motion and the stability of the system, the reasonable choice of the feedback amplification factor is studied, and the simulation plots of the components moving individually and simultaneously are analyzed.
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