【摘 要】
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针对车载卫星与惯性器件的组合导航系统不确定性对导航精度影响较大的问题,依据滤波新息估计量的统计特性与模糊度隶属度函数的控制特性,设计滤波方法实现对组合导航误差的抑
【机 构】
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兰州交通大学自动控制研究所,兰州交通大学甘肃省高原交通信息工程及控制重点实验室,兰州交通大学交通运输学院
【基金项目】
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国家自然科学基金资助项目(No.61863024,No.71761023);甘肃省高等学校科研项目资助(No.2018C-11)
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针对车载卫星与惯性器件的组合导航系统不确定性对导航精度影响较大的问题,依据滤波新息估计量的统计特性与模糊度隶属度函数的控制特性,设计滤波方法实现对组合导航误差的抑制。考虑系统先验知识难以准确获取,首先采用新息自适应估计(Innovation Adaptive Estimation,IAE)方法对当前量测噪声方差进行在线调整;其次根据新息确定量化参数,引入平滑加权残差平方思想(Smoothed Weighted Residual Squared,SWRS)给出表示系统不确定度的权值函数,结合定义的系统不确定
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