【摘 要】
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针对一类具有未知干扰与输入饱和的严格反馈多智能体系统,研究其在有向拓扑下的领导跟随一致性问题,提出一种基于干扰观测器的分布式事件触发控制方法.该方法首先设计干扰观
【机 构】
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广东工业大学自动化学院; 广东省智能决策与协同控制重点实验室(广东工业大学);
【基金项目】
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国家杰出青年科学基金(批准号:61425009);国家自然科学基金(批准号:61673072);广东省自然科学基金研究团队项目(批准号:2018B030312006);广州市科技计划项目(批准号:201904020006)资助
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针对一类具有未知干扰与输入饱和的严格反馈多智能体系统,研究其在有向拓扑下的领导跟随一致性问题,提出一种基于干扰观测器的分布式事件触发控制方法.该方法首先设计干扰观测器估计未知干扰,进而结合动态面控制与自适应反步法设计控制输入.其次,采用相关阈值事件触发控制策略解决通信资源有限的问题,并引入饱和补偿系统补偿控制器信号与执行器信号的不匹配.然后,通过Lyapunov稳定性定理证明闭环系统内所有信号是半全局一致最终有界的.最后,仿真结果验证提出控制方法的有效性.
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