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提出了一种利用双弯曲振动驱动的压电式管内移动机构，该机构由两个带有凸起的矩形板振子和弹性支撑元件组成，通过振子的凸起端部的椭圆运动形成驱动能力。本文作者利用分割设计法对振子进行了初步设计，然后通过有限元法进行结构分析，最后试制了试验样机。初步的试验结果表明，此种结构可以实现管内行走，其移动速度最高为9.98mm/s。