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在面向任务的应用中,越来越多的任务需要多机器人协作才能完成。多机器人编队能有效提高任务完成效率并且保证可靠性,与单个机器人相比具有相当的优势。多个机器人要保持一个稳定的队形,其系统内部必须有信息的传递和交换。多机器人之间的队形保持难点在于每个机器人之间要实时获取其它机器人的位置坐标信息并且根据拓扑约束进行反馈调节。为解决上述问题,提出采用分布式控制和局部通信机制,避免使用全局绝对坐标。根据多机器人的物理约束、信息交换和控制策略建立并实现了多机器人编队的l-φ-l模型,与传统算法相比,实现了领航者根据