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图书馆服务机器人自动控制系统开发是实现图书馆文献管理自动化的重要举措，而服务机器人和管理服务器的通信是整个系统能够正常运转的关键。介绍siP协议和Osip2、eXosip协议栈，并采用Osip2、eXosip实现Sip协议流程，结合MIME、MSRP等开源协议栈，设计一种基于SIP协议的图书馆服务机器人无线通信系统。该系统实用性和可靠性强，运用于图书馆服务机器人自动控制系统中，可有效降低系统成本，提高系统运行效率。