【摘 要】
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机器人加工复杂外形产品时需要采用不同的加工策略,对于近似回转体的局部外形,采用转台配合机器人的加工策略;对于非回转体局部外形,采用机器人多侧加工策略.为了实现转台协调跟踪机器人运动的回转加工,利用卡尔曼滤波器对机器人速度进行预测,借助机器人的相邻轨迹点运行时间与转台对应相邻轨迹点运行时间相同的特性,实现转台对机器人运动的协调跟踪.对于不同加工策略,建立CAM空间与作业空间的映射一致性,减少不同加工策略间的加工错位误差.实验结果表明,采用卡尔曼滤波器预测机器人运行速度后,其转台最大滞后角度为0.315°,最
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机器人加工复杂外形产品时需要采用不同的加工策略,对于近似回转体的局部外形,采用转台配合机器人的加工策略;对于非回转体局部外形,采用机器人多侧加工策略.为了实现转台协调跟踪机器人运动的回转加工,利用卡尔曼滤波器对机器人速度进行预测,借助机器人的相邻轨迹点运行时间与转台对应相邻轨迹点运行时间相同的特性,实现转台对机器人运动的协调跟踪.对于不同加工策略,建立CAM空间与作业空间的映射一致性,减少不同加工策略间的加工错位误差.实验结果表明,采用卡尔曼滤波器预测机器人运行速度后,其转台最大滞后角度为0.315°,最大过冲角度为0.281°.建立CAM空间与作业空间的映射一致性后,不同加工策略的加工错位误差小于0.8mm.
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Although forests play important roles in the hydrological cycle, there is little information that relates the water retention capacity of litter in areas under passive res-toration, especially in Cerrado savannas. This study relates litter levels to water
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To assess phosphorus (P) status of forest soil under naturally restored vegetation,P fractions in the 10-cm soil layer were quantified at different successional stages on the clear-cut site of mixed broadleaved and Korean pine forest.Four communities of s
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