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设计了一种四自由度轻型臂，首先确定了机械臂构型，用MATLAB软件生成了机械臂工作空间云图，利用UG设计各部件的三维模型装配成整机模型，根据设计结果制造了一台四自由度轻型臂；后面着重进行了运动学正逆解的求解，根据解的结果并编写了求解器，然后结合MATLAB机器人工具箱进行了机械臂的仿真与验证。
辅助性机械臂的设计与运动学分析
【摘 要】
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设计了一种四自由度轻型臂，首先确定了机械臂构型，用MATLAB软件生成了机械臂工作空间云图，利用UG设计各部件的三维模型装配成整机模型，根据设计结果制造了一台四自由度轻型臂；后面
【机 构】
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新疆大学机械工程学院
【出 处】
：
制造业自动化
【发表日期】
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2014年18期
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