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进化算法是一种基于种群和进化的启发式全局搜索方法，通过创新与改进使其适用于解决机器人的规划问题。根据家庭服务机器人仿真比赛的特点设计了一种全新的编码结构——事件结构，这种结构具有归一化、信息保留完整、便于操作等特点。使用代价计算法作为进化算法的适应度函数，并改进算法的进化方式，采用异位自交叉和限定变异法，从而使进化算法能够用于家庭服务机器人的任务规划之中。通过实验和比赛，验证了算法的有效性和优越性。