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提出一种基于激光测距雷达的移动机器人定位新方法．对每帧扫描数据进行聚类，对前后帧扫描数据按类进行匹配，获得两种匹配类，即完整匹配类和非完整匹配类．对完整匹配类，取它们的两对端点以及质心作为匹配点；而对非完整匹配类，只取两对端点作为匹配点．采用随机采样一致性算法剔除匹配点集中的外点，用非线性最小二乘法估计机器人运动参数，从而确定出机器人的当前位姿．在静态和动态室内环境下进行的实验验证了该文提出方法的有效性．