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物理上包含快过程和慢过程的系统可以用奇异摄动方法分析和控制.通过集中微机械手的小参数,提出了将宏-微机器人的动力学模型表示为标准的奇异摄动模型的方法.这一方法对刚体连杆机械手具有一般性.基于奇异摄动方法设计了宏-微机器人控制器,宏机械手采用计算力矩控制,微机械手采用非线性反馈控制.四自由度宏-微机器人的仿真研究证明了方法的有效性.