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机器人的机械臂设计对机器人的操作性能具有决定性的影响，本文运用质量平衡原理，利用关节驱动电机自身的质量对自行研制的YJP－1型双臂冗余度机器人的操作臂进行了优化设计，实验结果表明，该设计方法对减小机器臂动力系统的耦合惯量影响，减轻驱动电机负载具有良好的 效果。
质量平衡原理在机器人机械臂设计中的应用
【摘 要】
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机器人的机械臂设计对机器人的操作性能具有决定性的影响，本文运用质量平衡原理，利用关节驱动电机自身的质量对自行研制的YJP－1型双臂冗余度机器人的操作臂进行了优化设计，实验结
【机 构】
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东南大学机械工程系
【出 处】
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制造业自动化
【发表日期】
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2001年10期
【基金项目】
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国家计委211工程资助项目(2102002001)
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