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介绍了一种基于水射流刺激的机器人触觉显示器及触觉再现系统。该触觉显示器采用6根内径为2mm的紫铜管折弯焊接构成2×3射流阵列并经环氧树脂包封而成，射流水压由微型水泵提供并经柔性塑料软管与喷嘴连接。讨论了射流水柱高度及射流时延问题。由该触觉显示器组建的触觉再现系统上的实验表明该触觉显示器可以较好地满足主从机器人触觉信息反馈的需求，并具有温和舒服安全有效的特点。