【摘 要】
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首先提出了 MIMO非线性系统反馈线性化与连续滑模控制方法 ,它通过动态增广将系统不连续的滑模控制变为连续控制 ,可减小颤动控制对系统造成的不利影响。然后用其为某型直升
【机 构】
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首先提出了 MIMO非线性系统反馈线性化与连续滑模控制方法 ,它通过动态增广将系统不连续的滑模控制变为连续控制 ,可减小颤动控制对系统造成的不利影响。然后用其为某型直升机的垂直飞行模态设计了鲁棒控制律 ,并进行了仿真研究。结果表明 ,所设计的控制律能保证直升机稳定跟踪给定输入 ,且具有较强的鲁棒性。
Firstly, the feedback linearization and continuous sliding mode control of MIMO nonlinear system are proposed. The discontinuous sliding mode control of the system is changed into continuous control by dynamic augmentation, which can reduce the unfavorable influence caused by the tremor control. Then, a robust control law is designed for the vertical flight mode of a helicopter. Simulation results are given. The results show that the designed control law can ensure the helicopter to track a given input stably and has strong robustness.
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